OSインストールからやりなおしたら、自己解決しました。
第３回 環境構築
必要パッケージのインストール
sudo python3 get-pip.py
Picameraモジュールのインストール
NumPyのインストール
OpenCVのインストール
その後のpython3 -c "import cv2; print(cv2.version)"で
バージョン番号が表示されません。
再度試しましたが同じ結果となり、opencvのインストールが確認できません。
OpenCVのバージョンが上がったことに伴い、Numpyのバージョンが合わなくなったことでエラーが発生していると思われます。
下記のコマンドを実行し、再度バージョン確認を行なってみてください。
$ pip3 install --upgrade numpy